Diseño e Implementación de un Robot Móvil Cuadrúpedo

Abstract

El presente resumen expone ideas generales sobre el diseño e implementación de un robot cuadrúpedo, destinadoal estudio de los métodos de locomoción en máquinas caminantes. En primer lugar se presenta el diseño mecánicodel robot cuadrúpedo usando una herramienta de diseño asistido por computador (CAD). A continuación seestudia el análisis cinemática y dinámico que permite obtener diversos parámetros que se presentarán durante lalocomoción del robot. En función de estos parámetros y de los actuadores se realiza un ajuste al diseño originalobteniéndose los planos finales para la construcción. Finalmente se expone la arquitectura física y lógica delsistema de control.